2023年醫院新興技術創新應用典型案例征集活動正在進行中，歡迎各醫療機構踴躍提交案例。CHIMA將組織專家對案例進行評選，入選典型案例將在CHIMA 2023大會路演并獲頒證書。

1項目簡介

　　暨南大學附屬順德醫院(原桂洲醫院、順德區第二人民醫院)始建于1958年。2016年9月經區委區政府批準，更名為順德區第二人民醫院。2021年5月，醫院核定為三級綜合醫院，是區政府規劃內順德東部片區醫療高地建設的主陣地，先后獲評國家級愛嬰醫院、全國綜合醫院中醫藥工作示范單位、廣東省百家文明醫院、廣東省高等醫學院校教學醫院等。

　　智慧醫院是現代醫院發展的新趨勢。暨南大學附屬順德醫院以診療服務機器人、物資配送機器人、消毒機器人、醫廢轉運機器人布局智慧醫院，建設感染病區智慧問診系統、物資智能配送系統、智慧院感防控系統，提升患者就醫體驗、優化物資配送流程、增強院感安全，提高醫院管理智慧水平。

2建設與開發

　　(1)感染病區智慧問診系統

　　醫院感染樓住院部有4個病區，每個病區有30位病人，醫護人員每天要進行4-6次查房、測溫，交叉感染風險高。為了降低醫護人員與感染者接觸，項目引入4臺智能診療服務機器人代替醫護人員定時進入感染病區進行遠程問診、生命體征檢測、配送藥品等工作。醫生通過平板、PC、機器本體設置需要進行問診的病房，機器人根據任務指令前往指定病房，然后通過視頻語音交互系統、生命體征監測系統了解患者病情，并上傳信息到醫院管理信息系統。機器人根據醫囑要求，定時配送藥品給患者，播放患教視頻，對患者進行健康教育。

圖1 遠程問診畫面

圖2 患者信息系統界面

　　(2)物資智能配送系統

　　綜合調研分析醫院物流數據，發現住院部、手術室是物資配送高頻場景，占比高達70%，而且信息流復雜，涉及到20多個科室。解決住院部、手術室物資配送問題是緩解配送壓力的重要方式。

　　醫院住院部擁有900張病床，每天配送前四的物資分別單劑量藥品(5400+盒)、輸液包(3500+)、潔凈被服(300+)、生活垃圾(80+包)，涉及20個醫院醫護人員、10個配送工人。分析醫院住院部物資配送特點和物資量，設置10臺機器人定點支持，其中6臺定點配送藥品等物資，另外4臺專門配送生活垃圾，配送時間安排如圖3。

圖3 住院部物資配送安排圖

　　醫院日均手術量50臺，物資消耗前三分別是器械(500+包)、低值耗材(250+包)、高值耗材(30+包)。器械由消毒供應中心提供給手術室，低值耗材由總務庫提供給手術室，高值耗材則會直接存儲在手術室里，存儲1000+。引入5臺配送機器人和6個智能存儲柜解決物資配送和高值耗材存儲問題。前一天18:00從總務庫房、消毒供應中心配送低值耗材、器械包到手術室庫房，手術室庫房根據手術計劃提前2小時配送物資到臨床手術室。

圖4 耗材智能存儲柜

圖5 耗材配送

　　(3)智慧院感防控系統

　　環境消毒。醫院是病菌傳播性最強的區域，室內環境彌漫著各種病菌，每日均需要定時重復消毒。為了減輕消毒負擔，設置2臺消毒機器人每天7:30定時前往門診大廳、檢驗科、感染樓住院部、手術室等高風險區域進行3輪環境消毒，通過收集分析消毒因子相關數據判斷消毒效果是否達標，自動調整作業時長、作業范圍，保證消毒效果。

圖6 環境消毒

　　醫療廢棄物信息化。醫療廢棄物(簡稱醫廢)具有感染風險高、轉運流程嚴格、安全要求高的特點，醫院要對醫廢產生到交付第三方醫廢處理公司的醫廢安全負責。針對醫廢特性，在醫廢產生較多的手術室、檢驗科設置智能箱體和轉運機器人，對醫廢的產生、收集、轉運、暫存全過程進行信息化管理。每次醫護人員投遞醫療廢棄物時，箱體自動收集醫廢產生科室、投遞人身份、產生時間、醫廢重量等信息。當醫廢交接給第三方醫廢處理公司時，生成醫廢條形碼，保證每一袋醫廢具備可追溯的條件。醫廢產生、交付產生的所有信息會實時上傳到醫院的醫廢信息化系統，且可以接受監管部門的檢查。

圖7 醫廢信息化流程圖

3關鍵技術

　　自主避障技術。醫院環境復雜，走廊通道上床架、患者、雜物會隨時出現。如何精準避讓行人和周邊物品至關重要。機器人采用高精度慣性組件，結合激光傳感器、超聲波傳感器、陀螺儀、視覺傳感器等傳感器，對周圍環境進行全方位識別與感知，形成多層次立體數據，并采用先進算法對數據進行濾波融合與誤差補償，實現厘米級別的實時精準定位。如下圖所示，由于已知兩相機之間的距離B以及圖像中相同目標對應的角度，所以能夠計算得到圖像中每一個像素點的空間坐標，從而為機器人在復雜環境中運行提供全面可靠的數據來源。當機器人在運行時，機器人會通過視覺探測地面以及地面上方空間來確認是否允許機器人行走，如果發現某個區域內有障礙，就會把障礙信息告知導航控制器，重新按照障礙物位置規劃路徑，繞過障礙物。如果障礙物較近，無法避開，則停車等待或者倒車以避開障礙。

圖8 精準定位原理

　　多級協同技術。機器人系統Dijkstra算法和POI算法相結合的方式來解決調度任務不合理的問題。Dijkstra算法具有簡潔、實用等特性，而且實現簡單，其算法復雜程度與其他相比差別不大;POI調度算法，從任務分配點、運行總里程、耗費時間以及路段沖突等因素的考慮，實現了任務的最優分配，讓機器人集群協調在一起工作，互相合作又互不影響，能夠高效地配合完成較為復雜的任務。

　　多系統信息共享。從醫院的HIS(醫院信息管理系統)、LIS(實驗室檢驗信息系統)、EMR(電子病歷)等平臺中梳理出共通的數據信息，成立醫院信息中臺，醫院管理者以共通數據檢索需要信息。

4應用效果

　　減輕醫護工作壓力。在物資配送方面，以手術室物資運輸為例，原來配送物資來回一次要8分鐘，更換機器人以后平均耗時只需要4分鐘，極大提高了物資配送效率。2021年物資配送次數超10萬次，月均配送量超8000次;最高傳輸量是11月份13790 次，平均日傳輸量為459次。在感染病區患者醫療方面，原來需要10個醫護人員穿著防護每天至少4次進入患者病房進行診療服務，采用機器人后縮減到1次甚至0次，極大減輕了醫護人員工作壓力和心理壓力。

圖9 2021物資配送量

　　節省管理成本。在物資配送方面，配送機器人采用了指紋識別、攝像頭和刷卡等多種驗證方式，使得醫療物資配送的錯誤率下降為0，節省了上萬元的耗材丟失成本和70%的物資配送人工成本。在院感安全方面，由機器人進行消殺工作，節省了33%的消毒藥劑成本和80%的人力成本。

　　降低交叉感染風險。機器人代替醫護進入感染病房完成測溫、問診、藥品配送工作后，醫護人員交叉感染發生率為0。環境安全方面，消毒機器人對自然菌的殺滅對數值為>1.00，對甲型流感病毒HINI、白色葡萄球菌、枯草桿菌、大腸桿菌、金黃色葡萄球菌殺滅對數值為>3.00，完全符合《消毒技術規范(2002 年版)》的要求。在醫療廢棄物方面，醫廢機器人通過紫外線消毒燈、防泄露封閉式箱體，保證醫廢安全。

圖10 消毒機器人消毒效果

　　提升醫院信息化水平。從2020年引入機器人至今，建立感染病區智慧問診系統、智慧物資配送系統、智慧院感防控系統，實現了患者診療、物資配送、環境消毒、醫療廢物管理信息化，打通HIS(醫院信息管理系統)、LIS(實驗室檢驗信息系統)、EMR(電子病歷)等系統。月均產生醫廢信息5000多條，患者診療信息18000條，物資配送信息80000多條。以耗材為例，每個科室使用耗材的數量、品牌、價格等均實現可視化，并形成實時報表。

圖11 耗材運行情況監控圖圖10 2022物資配送量

　　申報單位：

　　暨南大學附屬順德醫院

　　聯合申報單位：

　　廣州賽特智能科技有限公司

　　技術方向：

　　物聯網

　　業務領域：

　　醫院管理、患者服務